【摘要】针对当前无人月球车月面巡视探测遥操作控制效率较低的问题，提出了一种基于运动预测修正和混合现实仿真技术的地月准实时遥操作控制系统总体方案。通过对月面任务操作现场进行精确三维重建和增强信息显示，实现虚实场景动态匹配；通过对月面移动机器人进行融合定位和时延运动预测，实现虚拟场景下机器人遥操作移动控制的准实时性。构建了一套混合现实月面遥操作半实物仿真试验系统，并进行了遥操作控制误差测试。结果表明，该方案实现了远程可视的、闭环的、准实时的月面移动探测遥操作控制，提高了遥操作探测效率和操控人员的体验感，实验室内遥操作控制误差优于20cm。
【关键词】载人月球探测；准实时遥操作；预测修正；混合现实仿真；总体方案
